神戸高専Bチーム 遠隔通信仕様

制御システム

 米Microchip社製PIC16F84をコントローラとマシン側にそれぞれ使用し、赤外線で遠隔操作をします。 データの転送はコントローラからマシンへの1方向のみ。

 赤外線受信モジュールにはCRVP1738(変調周波数 38[kHz])あたりを使用します。1Bitは600[usec]幅です。

 コントローラは、0.1秒間隔でスイッチの入力状況をスキャンし、前からの変化があればデータを送信します。 何も変化が無ければ0.5秒間隔で同じデータを送信します。

通信データフォーマット

Start Bit Data Bit End Bit セパレータ Data Bit (再送) End Bit (再送)
神戸ID Speed Data1 Data2 神戸ID Speed Data1 Data2
00000001 0111 S0S1 L0L1 AD0D1D2 1000 01 0111 S0S1 L0L1 AD0D1D2 1000

 暫定通信フォーマットは上の通りです。

 Start Bitの最後の1を検出し、データの受信を始めます。 12ビットのData(IDとスイッチ入力のデータ)を送信し、 End Bitの区切りを置いた後再びData Bitを送信します。 1回目のData Bitと比較し、異なっていればエラーと判断します。

 IDは私が勝手に決めたものです。 暫定ですので変更する可能性大ですが、とりあえずこの部分の値を違う物にすればこのマシンとの混信は避けられます。 しかし、取りあえず

「このID(0111)を使う」
(Start Bitの最後に1があることに注意して下さい)

と思っておいて下さい。
当然、大会において混信するようなら、IDの変更はします。

注:これらの仕様は変更する可能性があります。いや、ほぼ間違いなく変更します。
  ただし、最初のID部分だけは変更しない予定です。


通信仕様の公開についてご意見のある方はなんでもどうぞ(Mail
他にも仕様を公開しているところがありましたら、是非教えて下さい。
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