10月




10/28(日)
 ホテルの朝で印象的だったこと。所さんの目が点!を見られたこと(爆)

 会場に到着。ほとんどの学校も既に到着していた。早速昨日の続き。
カムチャッカはた゜の底のキャスターを金属製のものに交換。
神戸Aのピットスペースの前に、学校から持ってきたフィールド柵を設営し、
スタートゾーンからスポットまでのミニフィールドを作成。
たぶんものすごく迷惑。いや、迷惑。近畿地区の皆さんこの場を降りてお詫びしますm(--)m
プログラムをPICに焼き、クレッシェンドをスタートゾーンにセット。自動操縦でスタートさせ、不具合を見る。
そしてそれを再びプログラムで修正し、また実験、の繰り返し。
リハを挟んだりで時間が足りず、結局最後までは出来なかった。
仕方なく、クレッシェンドはカムチャッカスタート後2秒たってから前進、
右回転後壁に接触するまで移動し、そこでストップという動きで止めておくことに。
が、この時点ではまだプログラム焼けていない。

 開会式などのリハーサルでは、OB半袖氏達と一緒に入場パフォーマンスを考えたりもした。
テストランも行われていたが、昨日やっていないチーム優先だったためできなかった。
再び計量。たしか27[kg]程。そしてマシンや工具を会場裏のピットへ持っていく。
ピットと会場体育館は別の建物なのだが、会場裏ピットはとにかく狭い。
マシンと工具を置いただけで一杯一杯だ。
まだ、カムチャッカのヒューズホルダー迂回配線をしっかりハンダ付けしていないのと、
クレッシェンドのプログラムが残っている。
が、まずは昼食。食べ終わったのはなんと大会開始15分前。しかも、半分くらい残した。
ピットへビデオカメラを取りに行こうと会場体育館の前を通ったとき、
近畿ロボHP管理人の皆様が集まっていて引き止められた。
近畿ロボHP首脳会議?
なんやらかんやら話して時間を喰ってしまった。

 正メンバーは開会式へ。今年の入場時のパフォーマンスは
「頑張るぞ!オオ!笑いをとるぞ!!オオ!!」
笑いの方に気合いを入れる。TV放送では「そう言っているのだ」思いながら見ていただければ。
開会式では選手宣誓があったりしたが、来年はやっぱり神戸のメンバーがするのだろうか?(^^;
開会式終了後、ピットに戻ると、まずはカムチャッカのヒューズホルダー迂回配線をしっかりハンダ付け。
そして、クレッシェンドのPICへプログラム。回路の電池も新品に交換。
これで一応やるべき事は終わった。カムチャッカ、クレッシェンド、た゜、炎とも整備OK。
あまり間もなく、フィールド横へマシンを運んだ。その時、フィールドでは自分達の前の前の試合辺りだったろうか。
今年はタージンは試合中マイクを持って歩き回らず、セットの前に座って実況を担当していた。
代わりに、各校にマイクを向けるのは女性司会者2人。タージンの方が我々のことを分かってるし、
経験も豊富なのだから、タージンにやってもらいたかったな…。
次にBチームの試合が始まった。
我々はフィールドの横でひたすら念を送り続けた。
が、あまりに惜しいところで点が入らず判定負け。残念。
それにしても、フィールド横で待っている時の時間の有りよう。
去年からは考えられない。
(参考:去年は試合直前にケーブル皮膜が溶解。全力で修理して試合に滑り込んだ。)

 両チーム同時にスタートゾーンへマシンを搬入。ここから1分間のセッティングタイム。
ここで、クレッシェンドにつけたマシンが分離したことを検知する
リミットスイッチの可動部分が取れていることが発覚。リミットスイッチのオレンジ色の小さなスイッチに
カムチャッカを隣接させなくてはならない。予想外の展開に少し焦ったが、他の部分も一通りチェックし、
回路のスイッチを入れる。クレッシェンドはスタートしない。OK。が、カムチャッカの回路がコントローラの
反応を示さない。回路をリセットさせようとするが、セッティングタイムが過ぎ、審判にとめられた。
この審判、とにかくわけの分からん人で、こちらの質問に対して見当はずれな答えばかり返してくる。
YesかNoを聞いた質問に対しては決してYes,Noでは返してこない。
それはともかく、試合時間にくい込んで回路のセットをするハメになった。

 スタート後、カムチャッカの回路の電源を入れ直し。回路はコントローラに正常に反応。
すぐにカムチャッカをスタートさせたが…動かない…!?違う。タイヤが滑るのだ。
ヤバイと思った瞬間、プログラム通りクレッシェンドがスタート。
翼君が開いて2台のマシンは完全に引っ掛かってしまった。
まさかまさか、作った本人達も考えたこともなかった「2台の横合体」
シャレにもなってない。
何とか振りほどこうとするが、ほどけない上にクレッシェンドはひたすら前進する。
しかし、これを逆手に取ってカムチャッカを上手く操作し、
2台のマシンを回転させてクレッシェンドが本来進むルートへ持っていき、
壁に当ててクレッシェンドを停止させた。もう一度振りほどこうとするが無理。
ここでメンバーのクーー、おっとせいからの提案で、カムチャッカのみリトライすることに。
翼君は思って以上にくい込んでいて引き離すのに手間取ってしまった。
もし、2台が絡まったままリトライしようとしていたら、
2台ともスタート地点に戻さなくてはならなかったのだろうか?
で、もう一度同じ事の繰り返し?いや、それ以前にあの審判と話が通じないか。
ともかく、カムチャッカのみスタートゾーンからリトライ。
しかし、駆動輪のグリップが全くない。さっきは少し混乱していて2台が引っ掛かった原因が
分かっていなかったが、この時初めて原因を知った。後退は出来るのだが前進が出来ない。
それならばとクレッシェンドを動かしてみようとするが、通信不可。
受光部が妨害となるような照明を受けたのだろうか。制御部も詰めが甘かった。
そのままタイムアップ。相手の近大Aも点が入っていなかったため延長戦へ。
この時、一時的に試合が中断された。カムチャッカの元に戻り、コントローラを向けてみるが反応無し。
ヤバイ。審判に「今マシンに触ったら駄目ですよね?」と聞いてみた。
「今は試合中断中です。」いや、そんなこと聞いてないって。YesかNo!!
中断中ならマシンに触ってもいいんかい?もう1度聞いても同じ事の繰り返し。
もうええ。延長戦の間も何もできなかった。
この間に、近大Aがショートケーキゾーンの円筒を1本とって移動させた。
試合は判定に持ち込まれたが、これが決めてとなって1-2で判定負け。

 もはや恒例。試合後のデモ。カムチャッカの回路電源を入れ直し、
動くようになったがやっぱり駆動輪が滑るので手で円筒をマシンの下に入れ、アームで持ち上げた。
2回くらいやっただろうか。次に、クレッシェンドも動かして円筒を取り込み、ショートケーキゾーンに立てた。
さぁ、次は合体…なのだが、時間がなかったようでここまでしか見せられなかった。
無理に食い下がればよかったかも…

 マシンを戻して、ピットを少し片づけた後は観客席の後ろから試合を観戦。
明石のTackさんらと話などもしつつ。試合が後半にさしかかった頃から、
会場裏ピットとピット体育館の片付けを始めた。
試合経過は略。
今年も閉会式が始まるまでかなり時間があった。また各賞、全国推薦マシンで揉めているらしい。
それでも、「メンバーの方はスタンバイておいて下さい」ということで、
会場裏ピットの前で近大さんの人たちと会話。
会話の内容→関西系。
そこで撮った写真→4人マトリックス(危険度S)。
たいへんノリが良かった。
やっと閉会式が始まったが、これも略。

 その後、一斉に片付けが始まる。今年から、全チームに奨励賞というものが渡されることになった。
片付けの途中に呼び出され、賞状を渡された。その時、ちぇんじろうというマシン名に関してツッこまれた。
マシンを会場から運び出し、グランドに来ていたトラックに積み込み。
次はピットの方に荷物を取りに行き、最後の掃除など。
ここでロボHP管理人が集合。初めて近畿ロボHP首脳陣が一堂に会した。
あまり話をする時間は無かったので、写真を撮影。そして解散。
荷物の搬入が終わり、バスへ集合まで時間があったので
ジュースを買ってちょっと校内を1人でうろついてみた。
思うことも色々ある。

 バスは和歌山高専を出発。一部を除いてすぐに皆静かになった。
途中パーキングに寄って皆色々と買い物をしていたが、
この時テレビで近畿大会の映像が流れていたのを数人が目撃した。
NHKのローカルニュースらしいが、一応近畿全域で放送されていたらしい。
なんでもちぇんじろうがやたら映っていたそうだ。
バスは三宮で高速を降りて三宮で降りる組は下車。
残りはバスで神戸高専まで戻り、荷物を生産加工室へ。
この時出迎えたのは、和歌山まで来られなかったばにら。
裏ボスは製作加工室の奥の部屋に封印してあったエアブレードの封印を解いた。
ここで全員解散。やはり終バスはとうの昔に去っていた。

 これにて今日の日記、そしてロボコン日記も終わりです。
相変わらず書くのが遅くて申し訳ないです(^^;
ロボコンが終わっての全体的な私の感想なんかはまた別の所に書くと思います。
最後までロボコン日記のご愛読ありがとうございました。
そして、お疲れさまでした。
来年もよろしく…?(かも(^^;)


10/27(土)  そんなこんなで朝を迎えて大会前日。去年よりも遅くビデオ撮影開始。7時過ぎからだったかな。 場所は仮フィールドをセットした小体育館。 8時にはマシンの輸送車が来ることになっていた。自動操縦の調整はもう不可能に近い。 ※一応解説しておきますと、近畿地区では99年から地区大会放送用マシン紹介映像を 「自分たちで」撮影することになっているのです。  今年のビデオ撮影は、テストランの状況を録っただけだった。各部の解説コメントは全くなし。 動かすのに精一杯。カムチャッカはマシンのスピードが手に負えない。 訳あって、ブレーキはかけないようにプログラムで設定している。よって少し動かしただけでも 惰性でかなり動いてしまう。速度制御もあまり役に立たず、2台を合体させようとしてみたが、 あまりにも速いため微調整が出来す、展開部をクレッシェンドの後ろに当てることが出来ない。 更に、アームを入れることもできず。挙げ句の果てに、暴走アームはクレッシェンド後部のアームガイドに 何度も強烈な打撃をおみまい。非常に危険なため合体中止。そうこうしているうちにタイムアップ。 マシンを搬入しなければならない。  トラックが小体育館横まで来てくれたので、マシンや荷物を搬入開始。マシンは慎重に壁面に固定していく ため、やたら時間がかかる。必要な人間のみを残して、他のメンバーはバスへ。 搬入中、BチームのJacjey氏からセイデンに行くとの知らせが。 こちらもヒューズを買っておきたかったので、2人で三宮まで行くが、この時10時。 セイデンの開店は11時半。仕方なく開店を待ち、開いた瞬間4階の電子パーツ売場まで猛ダッシュ。 ところが、丁度良いヒューズがない。そんなにも大きい値のものはなかった。「無いよりはまし」という わけで5[A]ヒューズを購入。そこからバスとの集合場所までまたまたダッシュ。 やっとバスに乗ることが出来た。よく考えていたらまだ朝食をとっていない。 何か食料を求めたら、菓子ばかり出てきた…。しかし、Jackey氏の好意によりピロシキをGet。 と、いうわけで今日の朝食はピロシキ、カルシウムウエハース、キットカット、アーモンドチョコ。 こんなんでいいのか…!?  撮影したマシンの映像がNHKにあまりにも申し訳ないので、バスの中でフォロー映像を撮ろうと思った。 メンバー達が死んだように眠っているバスの中も撮影したり…とも思ったが、 ビデオカメラを自分の方向に向けて撮影しているのがとてつもなくアホだったので却下。 この時点でUSJの近くまで来てしまっていた。バカなことやっていないで寝よう。  和歌山高専に到着。ずっと寝ていたため、どっちが北か分からないのでなんだか変な気分。 まだマシンは着いていないので、手続きを済ませてピット入り。体育館1個がまるまるピットなので広い。 しかも、テストラン用のミニフィールドがある。「ご自由にお使い下さい」らしい。 体育館が広い割には各チームのピットスペースは狭い。荷物、工具、マシンを置いただけで一杯。 どの学校もかなりスペースからはみ出していた。(明日の神戸高専の暴挙に比べれば何てことない) マシンが届くまで他校のマシンを見て回ることに。ミニフィールドの横に置いてあったどこかの 高専のマシンをじっくり見ていたら、奈良の藪さんに声をかけられた。 「神戸は今年も最後(到着が)ですね〜」 し、仕方がないのだ(汗)。セイデン寄ってたし…。 他の近畿HP管理人の方々ともご挨拶。明からに一番余裕なのは、やっぱり藪さんなのだった。  マシンが到着。荷物、マシン、そして持ってきたフィールドの柵を搬入し、調整にはいる。 先の合体時の問題を解決するために、クレッシェンド側の展開部を当てる部分を長いアルミアングルに変更。 翼君の展開機構も仮付け。また、合体時に展開部がクレッシェンドのフレームに引っ掛からないように大きな アルミ板によるガイドを左右に取り付け。自分はというと、ロゴシールを製作、マシンやコントローラに 貼っていった。毎回の事ながら貼る位置には悩む(特にローテクロゴ)。 やるべき事が出来ない状況にあるからといって、ギャップが激しすぎだと自分で思う。(^^;  カムチャッカの調整が終わったので、ミニフィールドでテストラン。どうも駆動輪のグリップが悪い。 アームはうまく動いた。赤外線通信も問題なし。マシンを走らせているとフィールドにタイヤの跡を つけまくってしまった。ウェットティッシュで拭くがなかなか取れない…。と、いうわけでカムチャッカの 課題は駆動輪のグリップ。駆動輪の位置を下げたりゴムの巻き数を増やしたり、儀式をしたり色々試した。 た゜が無ければかなり暴走できる程なのだが。  クレッシェンドも赤外線通信には問題なし。マシンの計量は26.6[kg]でパス。テストランをすることに。 会場の体育館までは100[m]程だろうか。途中に長い階段があるのが辛い。前情報通り屋根は無し。 1回目のテストランではカムチャッカを動かしただけで終わり。 この時はグリップ力の無さはあまり目立たなかった。  その後、マシン調整と大会リハーサル。出場メンバーは真面目にもリハに出席。 入場の際のアクションをあれやこれやと考える。ここで驚愕の展開。 各賞発表のリハの際、うちのチームは関西電力賞を受賞したことになっていた。 それで列よりも少し前に出ていると、前にいたタージンが 「慣れたもんやなぁ」 と声をかけてきた。顔覚えられてる!!あのタージンに覚えられるなど、光栄この上ない。 よっぽど去年のマシンの一連のパフォーマンス(前ネタ、転倒含む)が印象的だったのだろうか…(爆) それにしても、やたら長いリハだった。しかし、これがうまくまわりまわって、 ピットは夜12時まで使えるようになったようだ。  今日最後のテストランの締め切りが迫った。カムチャッカはスタンバイOKだったが、クレッシェンドは 駆動輪のモーターとオムニホイールのつなぎ方の甘さがここに来て表面化。 根本的に解決する必要があるため、テストランには間に合わなくなった。 カムチャッカのみで行くことに。ところが、グリップ力が全くない。滑る滑る。 まともな操作は全く出来なかった。再度修正することに。  本来のピット体育館閉館時間だった8時(?)で正メンバーと正ピットメンバー以外はホテルへ。 ピットに残ったメンバーはひたすら調整を続ける。カムチャッカは駆動輪のグリップを何度も調整するも、 やはり円筒がた゜に入れば重くて動きが落ちる。そのた゜の底のキャスターの滑りが非常に悪いことも発覚。 明日金属製のものに再び交換予定。クレッシェンドは円筒を真っ直ぐ上げるために縦円筒ガイドを増やしたり ヘコヘコの調整をしたり。  なぜだか合体してみようということになった。展開…OK。合体…OK!合体できてしまった。 両マシンの電源を入れ、合体モードで操縦してみた。かなり動く。心配された旋回も問題なし。 結構なスピードも出る。 「ホンマに合体できるんや〜」といった感じでその場のメンバー全員笑ってしまっていた。 カムチャッカのアームで円筒を持ち上げてヘコヘコローラーで上に上げ、 上と下のローラーを同時に回して上のローラーにかます。 ある程度上のローラーがつかんだらヘコヘコを開き、それから上ローラーのみで円筒を上げる。 そしてアームで円筒をもう1本立て、上の円筒を降ろして2段積み完了。 大盛り上がり! 「ホンマに2段積みできたんやぁ〜」自分で驚き(爆)  次に、やっと再び自動走行の調整に入った。 が、すでに12時前。片付けをしてホテルへ行くことに。プログラムは明日に持ち越し。  ホテルに着き、早速爆睡するもの続出。 取りあえず風呂に入り、今日録ったテストランビデオを見ることに。 各校のマシンをチェック。テストランの映像が主。 …Patternばかりだ…。やっぱりね…。 一通り見て就寝。
10/26(金)  さて、ついに金曜。今日はほぼ全員宿泊で最後の追い込み。最後の徹夜に備えて休み時間もこまめに睡眠。 授業後一旦帰宅し、和歌山出発用意もととのえてから再び学校へ。  まずはクレッシェンド制御系の配線。これらは結局朝方までかかってしまった。 翼君の位置は自動操縦実験を繰り返して決めようと思っていたが、もう無理っぽい。更に、次の問題発生。 プログラムにループがかかっているようだ。数時間悩んだだろうか。最後には何とか解決。 しかし、もう7時。マシンを小体育館に持っていって撮影しなくてはならない。  その間の出来事。カムチャッカは展開部の展開制限機構を付けたり、た゜は円筒を数本入れて底抜き実験を 何度も繰り返し。底の板材を色々試した。2本までならほぼ確実のようだが。
10/25(木)  回路修復完了。マシンも再び組みあがり、センサ系の配線を始めることができそう。 今年も出発直前にビデオ撮るんだろうな…
10/24(水)  再び衝撃の事実。精密な計量器でマシンの重量を量ったところ…あれ? やたら軽い…27[kg]に収まりそう… どうやら前の量りの精度が悪すぎて、本来の重量より重い値が出ていたようだ(爆) しかし、肉抜きをしていなければやはり重量はオーバーしていただろう。 と、いうわけで今の重量は26[kg]程だろうか。  7時から体育館で校内デモ。もちろん、毎年の事ながら実際はもっと遅くから始まった。 なんでこうデモになるとあらゆる箇所が動かなくなるのだ? まずは駆動輪の回路が逝った。 そしてモーターの線がちぎれ、別のモーターは電気を直に流してもほとんど回らなくなった。 なんかいつもこんな感じ。 去年もスイッチの方向が逆だったり、マシンがポールを昇れなかったり 一昨年は子機が橋の上から落ちたり…(これは人災) NHKのY田さんがビデオを撮っていたが、かなり使えない映像…。 今年はメンバーやマシンに対する取材はほとんどなかった。 いや、先生がほとんど答えてくれたのかな?  デモでかなり時間をとられた後、戻るとすぐにマシンを分解。 車高を少し下げたりまだまだ形が不安定。 制御部も回路修復が苦しい…
10/23(火)  朝6時半起き。早朝作業を慣行。朝日を浴びたマシンがなかなかイカス(死語)。 8時過ぎに朝食。夜食の残りのカップ麺。いつもの火曜と違うので、レポートを出すのを忘れそうになった(爆) 朝うどんを食べたのに、なぜか昼もうどんを食べてしまった。  作業内容はやっぱり肉抜き。Konishiki部もダイエット! 配線を続けようと思ったが、マシンがバラバラになっていたので出来ず。 管理人、今日は帰宅。 翼君 減量の数々 モーターマウント
10/22(月)  今週はローテーションで泊まり込みになるだろう…。 やっぱり毎年こうなってしまうのか…。 それでもロゴだけはきっちり印刷していたりする(爆)  作業内容の方は、マシンは基本的に肉抜き。 もはやローラーさえも旋盤でプーリー状態にして減量。 フレームも不必要なところは角パイプを両断してアングルに。 制御回路も完成、動作確認。まだ不完全…。 そして配線を始める。仮配線の汚れたケーブルを拭いて使用。 NCも、もはや肉抜き機。
10/20(土)  原形をとどめないくらいまで分解され肉抜き。 今日中に再び組み立てて重さを量る予定だったが、組上がらず。 新フレームへの移行も完了。ところが駆動輪モーター破損疑惑が…。 炎は進捗状況80%くらい。  制御部は後は発熱問題とノイズ(おそらく)によるプログラムの暴走問題。 しかし、ここでまた考えていても時間がないので、取りあえず確定した回路を組むことにした。 回路は大体完成。プログラムは今までのものがそのまま使えるが、明日家で改良しようと思う。  軽量化は後3[kg]程だろうか。しかし、やはりマシン完成が優先。 テストランはかなりの回数と時間が必要。 水曜日は校内デモ、そしてNHKの取材だ。 取りあえず、言えることは去年並みに危険な状況だということ。
10/19(金)  今期初泊まり込み。もちろん肉抜き。キャスターも軽いものに変更したり肉抜きしたり。 オムニホイールの位置を変更し、滑りも解消された。よって、新土台フレームへの移行を本格的に開始。 炎は今年もかなり細かい。観客から全く見えないのは分かっていても(笑)  制御部は作り直しの実験回路を作り、色々仕組みについて検討。 なかなか思うとおりの動きをしてくれない。 それにしても、パソコンがあるとその場で日記を付けられて大変良い。 今日の作業者:久しぶりに全員。一部は帰宅。
10/18(木)  週末になると深夜作業は目がかすんでくる。 昼休みは昼寝の時間にあてたい→弁当を早く食べねばならない→私には苦しい。 今日はかなり寒かった。  基本的に減量。炎はビニールテープを市松模様に編むなど、なかなか凝った世界が構築されそう。 制御部は回路制作再スタート。急げ! さざえさんクリームケーキ。もちろん食べるときは…↓ こうなります。キャァアァアァァァ…
10/17(水)  と、まぁ回路が飛んでしまったわけだが、早速次の回路を考え中。 時間がないのでちょいと製品に頼ることになりそう。 制御部にも軽量化の余波がきているので、無駄に重くは出来ない。  マシンの機構部分は現在問題なし。全体を通して動かせば問題は出てくるかもしれないが。 今はフレームを作り直し中。そして肉抜き。ネジを減らすために一部あて板も作り直し。 駆動輪のモーターマウントも限界まで削った。取りあえず全部肉抜き。 今のところ1[kg]程軽くなったらしい。炎はデコレーションの方を。  今日は趣向を変えて名谷のパティオに買い出し。カップ麺も買い、夕食はかなり豪華。 量が多いうえに熱々。なかなか減らない。普通に食事したくらい食べられた。
10/16(火)  雨雨雨雨…。 今日は学園都市へ食料の買い出しに行く日だったが中止に。 カップ麺はもう1日分しかない。  軽量化のため、土台のフレームを作り直すことに。 以前から無駄に太い材料だと言われていたところでもある。 ついでにサイズオーバーの危険があったので、幅も減らす。 合い言葉は「勇気を持って、極限まで削れ!」 炎も急がねば。  制御部は…回路が飛んだ。 凹んでるのでこれ以上は何も言うことはありません…
10/15(月)  昨日、他のレポートと共に学内誌の原稿を仕上げた。内容は「ロボコンは人生経験」って感じかな。 先生にカレッジの原稿を手渡す。すると、自分でも何を書くつもりだったのか分からない、 意味不明の文が見つかった。昨日はレポート3つもやったから…。  カムチャッカ部完成。たぶん。バッテリーも本番用で確認。肉抜きに入った。 クレッシェンド部は翼君(穴開け)やフレーム(ネジ削減)、刀部(フライス失敗)等を肉抜き。 重さの問題もあり、最悪、翼君設計変更か。 炎、デザインがヤバイかもしれず。  制御部は新たに発生した問題の謎を追う。原因に近づいてはいるが、今日の時点では解決できなかった。  そろそろ泊まり込みたい。NHKさんの取材は24日の校内デモの日らしい。 BBSに大量の書き込みがあり、嬉しい悲鳴を上げつつ寝るのがかなり遅れそう。(^^;
10/13(土)  obaobaが…obaobaがついに遅刻せずに登校。おかげでおっとせいが諸事情で遅刻したり、 10時になっても3人しかいなかったり…。  今月最大の衝撃。マシンの重量(バッテリー、回路を含む)を量ってみると… 計33[kg]!!!!! ヤバイヤバイヤバイヤバイ!! 6[kg]ものダイエットが必要だ。緊急に肉抜きを推進することに。 基本的に穴あけでまずは減らしてみる。極限まで。早速翼君が対象に。 最悪、バッテリーのランクを下げるかも。  マシン自体はほとんど完成。肉抜きもあるが、まずは有線ででも各機構が動作することを確認する。 ガッチャン部XPも動作確認できた。微妙な調整はすでに始まっている。 制御部が出来たら、合わせて全て完璧に動くように改良。 そして減量の日々に突入する…というのが今の予定。 マシンはダンパネでやたらカラフルになりつつある。 よく考えたら今の重量ではデコレーションも出来ない…
10/12(金)  マシンの画像をアップ。撮影は11日。関東甲信越地区は明日が大会全日。 これが近畿大会なら、今頃我々は徹夜をしている。それに合わせて、明日完成と張り切ってみる。  2年生は若狭の原発へ工場(?)見学。バスの中でかなりテンション上がったらしい。7時過ぎに学校に到着。 皆かなりテンションが高かった。「返事はHigh!!」  カムチャッカ部完成!?→まだ残ってた!!ガッチャン部Millennium Editionはうまく動いたが、まだ問題あり。 設計をし直し、最終ヴァージョンのガッチャン部XPとして3人がかりで加工開始。名前的にも材料的にももう後がない。 炎はまたまたデザイン変更?とかいう雰囲気になったり…。  制御部の問題の1つであったプログラム暴走問題が解決。力業で。 だがもう1つは未解決。全く分からん。 各部実験のための仮配線が半分ほど終了。後はマシンが完成してから。  クーーがつぶやいた。「今年の俺ってアクチュエータ使う機構全く考えてない…」
10/11(木)  学科行事(つまりは遠足)が終わってから学校へ。カリスマ美容に行ってから来たのはM氏。  カムチャッカ部は…よく考えたら完成間近。調整を進める。 また、実は微妙にカムチャッカ部には含まれないガッチャン部Millenniun Editionを一つ制作、固定。 なかなか上手くいきそうだ。クレッシェンド部では炎の円筒への取り付け実験も、実際に動かして行われた。 特に問題なく取り付けられたが、その後分解。「仮止め」はもうダメだってば…  制御部、大いに躓く。プログラムが悪いのか?回路が悪いのか?PICが悪いのか?全て否定された。 完全に意味不明。困った。先に配線を少々した。  2年生は明日工場見学なので、一部は9時半に帰宅。 ちぇんじろうの正式ロゴを作ってみた。さりげに「Yamato Mix」(9/26の日記参照)。
10/10(水)  カップラーメンが底をつき、買いに行かなければならなかったので、ついでに全員で学園都市へ。 一部ドムって(ロボ研用語集参照)、一部KFC。夕食後ダイエーでカップ麺を買い込んだ。  カムチャッカ、ガッチャン部Second Editionは今日初めの会議(?)で速攻ボツに。 早速次のMillennium Editionが考えられた。obaobaが設計、加工し、明日こそ取り付け、動作確認したい。 展開&切り離し部は固定完了。クーーはKonishiki部調整に。た゜、完成に近づく。  制御部は今更コントローラの回路が間違っていたことが発覚。集中力がおかしい。 そして、残り半分のプログラムへ。未だにプログラムが暴走したりするのだが…。  明日は遠足&学科行事。もちろん終了後作業あり。今日の日記にしても、あんまりネタを書けない。 ネタを覚えてないっていうか、ずっと1人作業なのでネタがない。  電子科に今年新しく来たN先生は、7〜10年前にロボコン高専部門関東甲信越地区大会に出たらしい。 前に実験中にロボコンネタ出た(私が出した)ときには全然反応無かったのに!!
10/9(火)  レポートが3つある事が判明。更に、学内誌の原稿を加えると4つ…。すべて来週まで。嗚呼、休み時間は 全てレポートに費やされるであろう…。 最近箇条書きが多い(言うても2回目)ですね… カムチャッカ部  ガッチャン部:確実性、現実の操作性より作り直しが決定。悲劇。ガッチャンSecond Editionへ。  展開&切り離し部:取り付けと動作確認を完了。かなりよさげ。美しいリンク&スライド。 クレッシェンド部  肉抜きしたり。細々した部品を付けたり。 炎  円筒への取り付け実験。思ったより上手くいきそう。 制御部  自動制御的アプローチ部分が一応完成。あらゆるリミットスイッチの入力ポートを状況に応じて兼用することで、  7ポートで11種類の動作を検知できるようにした。実際の実験はまだ。  そろそろリミットスイッチなども取り付けないと。
10/8(月)  ハッピーマンデー体育の日。休日ダイヤに注意。土曜に「次の月曜遅刻したらどうする?」と聞くと 「どうにでもして下さい。」(←ちょっと危険)と言い放ったobaobaは、大方の予想通り見事に遅刻。 さて、どうしたものか…。ちなみに私は9時始まりのところを8時到着。これしかバスが無くて。 工場が開くまでの時間はカレッジの原稿を考えていた。全くネタが浮かばん。困った。 カムチャッカ部  展開部の部品加工が完了し組み立て中。  ガッチャン部は今の不具合を修正し、再び問題を確かめる。 クレッシェンド部  翼君の取り付けと動作確認完了。  ヘコヘコ周り強化中。  周辺フレームの強化第1段完了。が、まだまだ歪みがある。  肉抜き中。分解したのが組み立てられなくなったりした(爆) 炎  形が半分完成。デザインのネタが思いつかない。先○者が良いという意見あり。 制御部  リレーの制御がほぼ確実に行えるようになった。  最初はコントローラの操作と全く違ったリレーが動いたりしていたのだが…(ーー;  現在プログラムが暴走(たぶん)しやすい。  通信仕様がだんだん変わってきた。 駆動輪  とにかく滑る。どうにかせねば… テストラン  今週末にはやりたい。 本日の作業  遅刻多し。obaobaとかクーー(正メンバー)とか。7時で終了。 体調  週のはじめなのにまぶたが重い。  NHKのRobocon Official Siteで各チームのマシン名などが公開されています。 例の顔文字は無くなってしまったのですね…。残念…。
10/6(土)  マシン完成予定の日。「まだ日はある」という現実からくる気持ちだろうか、前日までの状況からすると、 完成は不可能としか思われないのだが…。これが近畿大会前日だったら皆の意識もこんな風ではないだろう。 まあ常にそんな追いつめられていたらたまらないが。それでも、現実問題に直面すると、やはり表情は 変わってくる。で、しばらくするとそれを忘れる…と。  機構間の問題がボロボロ出てきた。Konishiki部が干渉する。ガッチャン部の位置が全くあっていない。 フレームがあたる。ストッパーもあたる。ヘコヘコにもあたる。ヘコるモーターの出力軸を止めているネジがあたる。 もう「仮」はいらない。必要な物は必要な形でさっさと付けなければならない。  各部の作業状況。カムチャッカ、Konishiki部はひとまず完成。必要に応じて肉抜きするかも。 クレッシェンドの刀部も、作り直しの作り直しを8月から何回も繰り返した末にやっとまともに動作するように。 翼君は4つともマシンフレームへ取り付けられた。今年はかなり穴開けまくりの軽量化をしなければならないだろう。  制御部は、朝から赤外線通信ができない原因を片っ端から探る。 原因不明の部分を端折って無理矢理消したりもした。通信仕様も少しずつ変わっていったが、 なんとか遠隔操作できるようになった。しかし、そこから先、モーターの制御が不安定。  obaobaがマシンを蹴りまくり。自ら作った展開部や翼君を蹴って丁番を痛めてしまった…。  …で、結局完成したのか?というと… もちろんそんなこと無し。かなりの操縦練習が必要なマシンなだけに、 早くテストランできる形に持っていかなければ。 現在の制御回路&ソフト開発環境。 パソコンはある先生のご厚意でロボコン期間のみ貸していただいています。 来年はどうなるのだろう…
10/5(金)  作業報告。 カムチャッカ:Konishiki部:ベアリング&スペーサーはめ。 クレッシェンド:ヘコヘコ部:高速化はひとまず完了。各機構をつなぐ部分を制作中。        :フレーム:補強したり。 炎:外観が出来てたり、機構を作ったり。 制御部:力業でのバグつぶし。早く通信を成功させろ。遠隔操作距離はきっと全く問題なし。  夕食にカレーが登場。レトルトカレーを買っておき、家から冷やご飯を持ってくる。 外で食べていると一瞬で冷めてしまうのが問題。  さて、明日で完成予定。マシンは…間に合わないこともない。 制御部も、通信さえ成功すれば後は堰を切ったように進むはずだ。 ただ、配線が大変か。
10/4(木)  マシンに髭がついている。去年も飾りで付けようかと言っていたが、今年は必然的に。 制御部プログラムの方は、赤外線通信のデバッグを進めるが、依然原因不明のバグに対応できず。 ノイズでもないし… 完成まで後2日(の予定)相変わらず苦しいぞ!
10/3(水)  午後が休講だったので、早く作業場に来て近畿大会入場時のコメントを考えた。 200文字程度でということだったが、去年それくらい考えたらかなり端折られたので 今年は最初から100字くらいにしておいた。っていうか、それくらいしか思いつかなかった。 内容は、夢がなんたらかんたらということで。  機構同士が物理的に上手くかみ合わないという問題にブチ当たる。 マシンのフレーム自体にも大きく影響を及ぼす。 結局、フレームを削ることになり、予定に少々影響を及ぼしてしまった。 マシンへのた゜の組み込み方はまだ考えられていない。 炎は2つとも機構部分を制作中。 制御部はマシンの制御プログラムを半分完成させ、一応の形としては完成かな。 が、赤外線通信が出来ていない状態。
10/2(火)  三宮へ買い出し。セイデンで制御関係のものを、東急ハンズで炎関係の物を中心に買い物。 ダンパネ900*900[mm]等を購入し、そのでかいダンパネを持って混んでいる地下鉄に乗った。 座ることもできたが、迷惑になるので立っておいた。途中立ちながら寝かけてしまった。 が、ロボコン費がかなり危ない。どうやら今回のが最後の買い出しになってしまいそうだ。  マシン重量も危ない。マシンがバッテリー抜きで20[kg]ちょっと。 バッテリーと制御回路とコントローラを足して、さあ危ない。 ダイエットはほぼ確実に必要か。  Konishiki部調整中。動き自体は問題なし。た゜も関連部分から結構進み始めた。 ヘコヘコ部は分解し、速くヘコれるように改造開始。 今、だいすけ2のようなヤスリ、けがき、加工、ネジ切り何でもできる 熟練の加工職人が必要とされている。「だいすけ2が5,6人ほしい。」 炎は構造が決まり、加工開始。  今日の夕食は豪華。できあいのお好み焼きや焼きそば、巻きずし等+カップ麺。 電子レンジで熱々をいただける。だが、焼きそばはパサパサ。  大胆目標。今週で完成!かなり厳しいのだが、もちろん、根拠があってのこと。 後するべき事はほぼ全て見えている。どの順序ですればいいのかも。 やろうと思えば今週中の完成も不可能ではない。できる。いや、完成させる。 もちろんプログラムも。 そのための秘訣。 気合いだ!できる!完成させる!やってみせる! 去年のようなテンションでの解散だった。  近畿大会のテレビ放送日は11/23(金)。日曜以外の祝日にやるのは初めてではないだろうか。 13:05〜14:04きわどく59分番組。
10/1(月)  今日から学校で日記を書くことにした。プログラムにパソコンを使っているのだから日記を書けて当然だ。 家に帰ってからの時間を短縮できる。ロゴも学校で作ろうか。  Konishiki部が再び組み上がった。各部品の本番化モードはまだまだ続く。 た゜の今後もだんだん決定。クレッシェンド部ではヘコヘコ部の調整が久しぶりに再スタート。 全体的に後すべきことが具体意的に見えてきたが、なかなか効率よう進められない。 この辺り、リーダーの力不足。炎は今週が機構作り、来週デコレーションの予定。 制御部はマシンのプログラム作り。受信部分と駆動輪制御部分等30%程の完成。 が、相変わらず動作未確認。  入場時のコメント依頼も来た。更に、NHKの取材は大会前の週に来るらしい。 なんか追いつめられてきたような…